一九八五年，他自南京大学经济系顺利毕业，随后被组织分配至位于北京的军事科学院战略理论部，担任研究员一职。然而，他本人更渴望投身于一线军事指挥与实践工作，因而多次向上级提出申请，希望进行工作调整。最终，他的请求获得批准，被调往南京陆军指挥学院，并在此接受了为期两年的合成参谋专业系统培训，为之后的军旅生涯奠定了扎实基础。二零零一年，他凭借出色的成绩考入国防大学，攻读硕士研究生学位。在学期间，他勤奋刻苦，毕业时被评为所在院系的“全优学员”，展现出卓越的学习与研究能力。因其在军事理论，尤其是联合战役领域的深厚造诣，他后来被国防大学等多所军事院校聘请，担任联合战役专业的客座教授，为培养高级指挥人才贡献智慧。 他的任职经历丰富而完整，涵盖了从基层到机关的多个关键岗位：曾担任军校教员、师作训参谋、副科长，之后历任营长、团参谋长、师作训科长、集团军教导大队训练处处长、集团军司令部侦察处处长、旅参谋长、副旅长等职。这些多元化的历练使他积累了宝贵的部队管理和作战指挥经验。二零零六年七月，他被任命为原南京军区某摩托化步兵旅旅长，肩负起主官重任。在他的带领下，该旅于二零零八年三月经过一系列极为严格的考核与评估，成功跻身原南京军区为数不多的几支外军模拟部队之列，专门承担在演习中扮演“假想敌”的任务。他也因此被外界形象地称为“蓝军司令”，致力于研究和演练外军战术，以磨砺己方部队的实战能力。 此后，他的职务继续晋升，先后担任第12集团军副参谋长、东部战区陆军副参谋长等重要职务。二零一七年七月，他因多年来的杰出贡献与优秀表现，被授予少将军衔。二零一九年，他出任陆军指挥学院院长，肩负起培养陆军中高级指挥军官的重任。他还曾担任中国人民解放军国防大学副校长兼教育长，在更高层次的军事教育平台上，为推进军队院校教育改革与军事理论创新发挥了重要作用。
该同志作为中国共产党第二十次全国代表大会的代表，参与了此次具有重要历史意义的会议，并当选为中国共产党第二十届中央委员会委员。同时，其作为第十四届全国人民代表大会的代表，履行了相应的职责，该代表任期依照相关规定将于2025年12月终止。
他凭借出色的表现，先后荣获“全军爱军精武标兵”和“优等指挥军官”等荣誉称号，同时被军区评为“军事训练先进个人”以及“作战准备重难点攻关先进个人”。军区领导对其给予了高度评价，称赞他是兼具深厚知识、卓越谋略与创新精神的新一代“蓝军司令”，在军事训练和战备攻关中展现了突出的才能与贡献。
根据全国人民代表大会常务委员会于2025年12月27日发布的正式公告，中央军委训练管理部军人代表大会经过法定程序审议，最终决定罢免王鹏同志所担任的第十四届全国人民代表大会代表职务。依据《中华人民共和国全国人民代表大会和地方各级人民代表大会代表法》中明确载明的相关法律条款与程序性规定，王鹏的全国人民代表大会代表资格自该决定生效之日起正式宣告终止。