王清河于一九一九年出生在福建省泉州府。早年间，他曾在南京的东风中学求学，随后进入金陵大学继续深造。抗日战争期间，他积极投身文艺宣传工作，成为长虹话剧社的一名演员，以舞台表演贡献自己的力量。一九四七年，王清河移居香港，自此开启了长达十四年的厦语片生涯，他不仅作为演员活跃在银幕上，同时也承担编导等幕后工作，累计参与拍摄的厦语片作品接近两百部，为当时厦语电影的发展作出了显著贡献。一九六三年，他加入邵氏兄弟公司，成为旗下签约演员，在邵氏工作的二十一年间，他参与了多部影片的演出，积累了丰富的电影表演经验。此后，王清河又先后加盟银凤影业有限公司以及亚洲电视，继续从事演艺相关工作，在影视行业的不同阶段均留下了自己的职业足迹。
在一九八九年，演员于作品《血染紫禁城》中饰演了一位大臣的角色。紧随其后的一九九零年，他继续在《皇城争霸》中扮演另一位大臣，并在同一年的《上海一九四九》中饰演了董家管家，以及在《中国教父∕再见黄埔滩》中诠释了韩存仁这一人物。此外，他还在《中国教父Ⅱ之再起风云》中出演了赌场老板，在《少林义士洪熙官》中一人分饰三角，分别扮演了忠爷爷、陈乡绅以及八旗旗主。同年，他亦在《九品芝麻官》中饰演了马三，在《新包青天之英雄本色》中再次扮演了管家角色，并在《新包青天·铡艳娘》中出演了安伯。 进入九十年代，他的表演履历进一步丰富。在《新包青天·审白毛》中，他饰演了蔡铿泉；在《新包青天·铁丘坟》中，他化身为判官；在《新包青天·殉情记》中，他第三次饰演了管家类角色。随后，他在《新包青天·义胆柔情》中扮演了一位普通村民，在《新包青天·雌雄侠盗》中饰演了曹刚，在《新包青天·鬼面人》中则成为了薛神医。此外，他还在《新包青天·三审状元》中出演了王乐，在《新包青天·沧海月明珠有泪》中饰演了一位老者，在《再见艳阳天》中同时扮演了阿财和黄伯两个角色。在《流氓·律师》中，他诠释了李就云，并在《我来自广州》中饰演了一位维持会会员。 时间来到一九九九年，他在作品《肥猫正传Ⅱ》中饰演了梁添来。步入新千年的二零零零年，他在《电视风云》中扮演了一位气功师。最终，在二零零二年，他于《子是故人来》中饰演了老关这一角色，为其在这一阶段的表演生涯增添了又一笔鲜明的注脚。