出生于香港，曾是香港邵氏公司一员,多负责舞蹈排练,后转习武。
二十世纪七十年代初期，卫子云前往台湾拓展演艺事业，随后与中华电视公司（华视）正式签约。在此期间，他与演员龙隆、王满娇等人共同主演了武侠剧《保镖》，该剧播出后广受欢迎，迅速风靡一时。凭借在此剧中的出色表现，卫子云成功跻身当时影视界的前列，成为整个七十年代武侠题材影片中备受青睐的首选明星之一。到了1982年，他更进一步执导了电视剧《小李飞刀》，该剧播出后收视成绩斐然，创下了当时的收视新高。在演艺生涯的辉煌时期，卫子云曾与龙隆、金超群、张复健这三位知名演员齐名，被业界并称为“华视四大小生”，共同代表了当时华视公司小生行当的中坚力量。
在二十世纪八十年代末期，著名演员卫子云与明星周雅芳步入婚姻殿堂，组建了家庭。此后，他的演艺活动逐渐减少，公开出演的节目并不算多。如今，他将主要精力投入于武术教学事业之中，致力于传授技艺与培养后辈。尤为重要的是，卫子云积极传承与发展李小龙所创立的截拳道体系；他与李小龙先生生前保持着深厚的友谊，这份私交也加深了他对截拳道精神的理解与投入。目前，他以教练身份活跃在武术教育领域，同时亦留下了不少珍贵的个人影像资料。
女子公寓（1970） 主 演：丁佩杨帆欧阳莎菲卫子云夏萍李丽丽黑店（1972） 主 演：卫子云（饰 荆虎）、施思、董力、谷峰保镖 (1973) 主 演：龙隆张玲卫子云王满娇陈露莎英雄 (1976) 主 演：龙隆 卫子云 范丹凤杨忠民古铮武林外史（1977）主 演：卫子云（饰沈浪）米雪文雪儿刘丹李通明刘江白彪邱明笑面杀手傻小子（1979）主演：卫子云 华俊马如风杜桂花离别钩（1980）主 演：卫子云（饰杨铮）凌云余安安陆小婵陈慧楼快乐英雄（1980）主 演：卫子云（饰郭大路） 凌云夏玲玲陈星五虎将 (1980) 主 演：卫子云（饰艾虎） 唐威 荆国忠陆一龙李陆龄铁血壮士 (1980) 主 演：龙隆卫子云（饰谷云飘 ） 范丹凤 陆一龙方芳英雄对英雄（1981） 主 演：卫子云（饰陆小凤） 凌云苗可秀徐枫邵佩玲 陈慧楼猫头鹰（1981）主 演：姜大卫、曾志伟、 卫子云(饰小小李)、秦沛、仓田保昭、黄韵诗、徐少强、浩劫天伦泪 (1981) 主 演：龙隆陈丽丽汪威江谢兴卫子云--饰 柳云扬小李飞刀(1982) 主演：卫子云（饰李寻欢） 龙传人 美力天使兵团 (1982) 主 演：龙隆 卫子云赵强龙传人张琼姿陆小凤 (1984) 主 演：龙隆 卫子云诸葛四郎(1985) 主 演：卫子云龙隆龙传人草莽英雄(1992) 主 演：李晓杰杨春荣卫子云（饰阿狗）余娅何麟龙堂（1998）卫子云陈小春徐静蕾张丰毅Maggie Q吴家丽赵学而邹兆龙舞斗 舞鬥 (2015)